1991年、Jリーグ加盟が承認され、オリジナル10の一員として誕生した。静岡県清水市（現・静岡市清水区）を拠点とし、Jリーグ発足時のクラブの中で唯一、企業母体を持たない市民クラブとして出発した点が大きな特徴である。選手は当初すべて静岡県出身者で構成されるという、地域密着を体現したチームだった。

「エスパルス」の名は英語の「S（清水、サッカー、静岡）」と「pulse（鼓動）」を組み合わせた造語。1999年にはアジアカップウィナーズカップを制し、国際タイトルを獲得した。しかし2015年にJ2降格を経験し、2022年にも再び降格。2024年にJ2優勝でJ1復帰を果たし、3年ぶりにトップリーグの舞台に戻った。

静岡県は「サッカー王国」と呼ばれ、全国高校サッカー選手権で数多くの優勝校を輩出してきた。中でも清水地区はその中心地で、少年サッカーの育成が盛んな地域として知られる。三浦知良、名波浩、小野伸二など、日本サッカー史に名を刻む選手たちがこの地から巣立った。

エスパルスのホームスタジアムIAIスタジアム日本平は、日本平の丘陵に位置し、晴天時には富士山を望める絶景のロケーションを誇る。収容人数20,299人のサッカー専用スタジアムで、1991年の完成以来クラブの歴史とともに歩んできた。ピッチとの距離が近く、サポーターの声援がダイレクトに選手に届く一体感が魅力である。